Has mirado el catalogo de servomotores futaba y hitec? No se el peso que necesitas levantar con el brazo ni el peso de cada uno de los segmentos, pero convendria que cogieras papel y lapiz, dibujaras el brazo con sus articulaciones, y calcularas los momentos que el brazo en el peor de los casos deberá aguantar. Porque es facil decirte que uses tal servo (te iba a recomendar el futaba S3003), pero y si luego resulta que no da la talla? Cada motor da un torque (par) maximo, y hay un catalogo bastante amplio.
Para calcular los momentos maximos (hasta el punto que se de mecanica) tienes que poner fuerzas en el centro de gravedad de cada pieza del brazo, ponerle un peso (el maximo que creas que usaras) al actuador del brazo, y disponer el brazo de forma totalmente horizontal (asi el centro de gravedad de cada pieza queda lo mas lejos posible del servo, por lo que el servo debe ejecutar el par maximo para sostenerlo).
No se, a lo mejor me estoy yendo por los cerros de ubeda, pero yo desdeluego hubiera empezado por ahi... me parece bastante elegante. Bueno, vale, lo mas elegante seria simularlo con matlab, ya, pero a mi no me llega para tanto jejejej
