Uso de puentes integrados

[kain589]

Pues estoy empezando a construir mi primer bot, y estoy teniendo problemillas con el control de los motores, al principio iba a usar el servo trucado pero con la parte de electronica para que funcionara segun los pulsos pero me estan dando problemillas.
Asi que me estoy planteando usarlos como motores de DC usando un puente, tengo el l293d y he estado buscando informacion y no he encontrado como utilizarlo con los motores de DC; he visto por aqui varios proyectos en los que lo usais y me preguntaba si me podiais guiar sobre como usarlos, de lo que he visto deduzco que tiene un pin de habilitacion y segun como se activen los otros 2 pines gira en un sentido o en otro,¿es asi?¿con que polaridad tendria que conectar el motor? de antemano gracias por la ayuda

[dogflu66]

Pues si vas a utilizar por lo pronto solo un motor no tiene importancia la polaridad que le des ya que el puente la cambia según le indique el programa del micro, ambas salidas pueden ser positivas o negativas a voluntad, lo que si hay que tener en cuenta es cuando se colocan varios motores para controlar, entonces lo normal es que se siga una regla según la posición y nombre de los pines del circuito integrado, ya que suelen tener pin con nombres parecidos, y esto se hace no por nada realmente obligatorio solo para mantener un orden, y a la hora de programar las rutinas basicas de control de los motores sea mas facil recordar la direccion que tomara el motor independientemente del que se pretenda activar en ese instante…

[dogflu66]

En este sub-foro hay muchos esquemas de cómo conectar dos motores DC al L293D, si quieres que se te indiquen los enlaces no tienes mas que decirlo…

[kain589]

Muchas gracias por tu respuesta, lo queria hacer para controlar dos motores, lo que no llego a entender muy bien es como funciona el puente,¿ funciona como un reflejo del valor de la entrada? He estado viendo este esquema en la pagina de Lordlafebre



Consultando el pdf creo que intuyo como funciona pero no estoy seguro:
-Las entradas 1 y 9 son las habilitaciones, una para cada motor (cada par de entradas/salidas), serian B0 y B3
- Luego para cada motor se trabaja con dos bits, para el motor uno podemos hacer que cambien de sentido poniendo B1 a alta y B2 a baja, lo que pondra el pin3 en alto y el pin6 en estado bajoy en el caso contrario, o viceversa lo que hara que el motor gire en sentido contrario

¿Es asi como funciona este tipo de puentes?

[dogflu66]

Vamo por partes y pa que quede pa otros:
Este integrado tiene dos entradas de alimentación distintas, una para alimentar la electrónica de control del propio integrado (5V, pin 16), y otra totalmente independiente que permite un rango de relativo voltaje alto para alimentar los motores (pin , y después una serie de líneas de masa que suelen por lo general conectarse todas a la masa común del circuito (4, 5, 12 y 13). Seguidamente solo nos quedarían 6 líneas de control que están asociadas en dos grupos de tres, y cada grupo controla dos de las cuatro líneas de salida que tiene este integrado… la entrada pin 1 tiene la particularidad de colocar el pin out de potencia 3 y 6 a alta impedancia independientemente del estado de las entradas pin 2 y 7, el pin 2 controlaría al 3 y el 7 controlaría al 6 de forma individual. Y por otro lado tendríamos el pin 9 que afecta a las dos salidas de potencia 14 y 11 independientemente del estado en el que este las entradas 15 y 10 e igualmente estas dos entradas controlan directamente las salidas, pin 15 controla 14 y pin 10 la 11.

Asi que resumiendo tendríamos las entradas generales pin 1 y 9 que afectan/deshabilitan a las salidas de potencia pin 3, 6 y 14, 11, estas entradas también se suelen utilizar para controlar el motor por PWM (control por ancho de pulso) y también, para dejar que los motores paren según su inercia interna.

Y por ultimo tendríamos el pin 2 que establece el estado de alimentación del pin 3, el 7 al 6, el 15 al 14 y la 10 controla la 11. Estas cuatro últimas entradas controlan la dirección de los motores según la asociación dos a dos explicada más arriba. Bien estos dos grupos de entradas también se utilizan para absorber la inercia de los motores, es decir, colocándolas al mismo nivel, provocan un paro rápido del motor, a esto lo podríamos llamar freno motor, equivale a intentar hacer girar el motor con los cables en cortocircuito, si hacemos la prueba comprobaremos que cuesta mucho mas moverlo con los cables en corto que con ellos en circuito abierto.

Y como todo esto es un lio del que no me entiendo ni yo te pongo un esquemita…

[dogflu66]

El esquema

[kain589]

Ahora ya lo entendi todo bien, era mas o menos como yo pensaba, gracias por tu ayuda

[kain589]

Pues el otro dia estuve comprobando el puente y los resultados son muy buenos, pero ahora me ha surgido una duda que sabia que me iba a surgir.
El tema es que cuando desconectas la alimentacion el motor sigue girando, debido a la inercia, y en ese momento se convierte en un generador de tension; asi que si en vez de desconectar se conmutara se podria provocar un corto y a la larga producir alguna rotura ¿pasa esto realmente? Si pasara veo dos posibles soluciones introducir retardos que deben ser bastante grandes o hacer el freno motor poniendo ambos bits de control a 1, ¿Como veis estas soluciones? yo me inclino mas por la segunda pero no tengo experiencia asi que querria vuestro consejo, gracias de antemano

[dogflu66]

Yo utilizo siempre el freno motor y funciona muy bien, pero puede que en algunas ocasiones sea mejor no utilizarlo (por mi parte practicamente en ninguna ocasion lo dejo de usar), desconozco si puede producir algun perjuicio especifico sobre la electrónica la tension generada por la inercia, pero de todos modos si observas en el esquema veras que el D6, junto con los condensadores y estabilizador, se ocupan del tema hasta el momento de forma satisfactoria (no hay que dejar que se cumplan las leyes de Murphy).… y en cuanto a la conmutación no entiendo a que te refieres…......?

[dogflu66]

PD: Freno motor con los bit a 1, igual que comentas

[kain589]

Me referia a si esta andando para alante y quiero hacerlo que empiece a andar para atras, si el motor sigue con su inercia,genera tension, y le pongo la tension en los bits de control en el sentido inverso, por ejemplo:

2 esta en alto y 7 en bajo, y quiero pasar a 2 en bajo y 7 en alto, en ese momento se produce un "corto" porque por inercia el motor sigue girando y genera tension ¿no?

Entonces la solucion seria poner entre ambos el freno motor

 

[dogflu66]

No te preocupes, puede que afecte a la vida util del integrado, pero funciona sin romperse, y puedes usar el freno motor para amortiguar esto, desde luego, si quieres y te lo permite la aplicacion…. De todas formas el freno motor tambien hace sufrir el puente… pero insisto, funciona muy bien y no se rompe.

[kain589]

Pues gracias por tu ayuda, voy a empezar con el codigo para mi siguelineas