HolaKarlss_Infante, la deteccion del cruce por cero es conveniente hacerla por hardware, para ganar en velocidad, y dejar las cosas importantes para que las procese el PIC, tendrás que realizar un circuito que entregue un pulso en el preciso momento que la tensión pase por el cero.
Para activar una salida lo único que tienes que hacer es que el pic detecte el pulso del detecto, en este momento disparas el contador o un TMR junto con la salida que deseas controlar y después de cumplido el tiempo desactivas todo, pones los contadores a cero y quedas a la espera del próximo pulso.
Existen potenciómetro digitales que por medio de un programa adecuado y un PIC logras los mismos resultados que cualquier potenciómetro normal, eso si con una señal muy pequeña.
Espero te haya ayudado
Suerte
Atte. CARLOS