hola gente
primero que nada la masa tiene que estar bien repartida. Esto quiere decir que si tienes una fuente de alimentacion y una parte digital(PIC,etc), tendras una masa para la fuente (PGND) y otra para la parte digital (DGND). Estas tienen que juntarse en un solo punto (El llamado punto estrella), para evitar que se hagan antenas que pueden agarrar todo tipo de interferencias. Segundo yo pondria a la salida de la fuente (+5V) un transformador toroidal para compensar la corriente. Yo no se si el nombre de este es correcto. En todo caso es una especie de transformador con dos bobinas, de tal manera enrolladas, que evita que pase el ruido pero no las tensiones. Tercero yo haria en las entradas y en las salidas una masa artificial. Por ejemplo la salida para controlar el motor, le pondria unos condesadores (10...100 nF) a una superficie de la placa que no este conectada con las otras(una especie de isla). A esta se le puede despues, por ejemplo, conectar la carcasa o un kable a tierra, etc.
A cada IC un condensador de 100nF lo mas cerca posible.
Espero sirva de algo
Saludos desde Suiza, Pablo