Estoy trabajando con un sensor (Giroscopio, acelerómetro y brújula) MinIMU 9 v5 del fabricante Pololu el cual trabaja con el protocolo I2C para la transmisión/recepción de la información. A la vez estoy usando un par de encoders magnéticos para monitorear 2 motores. Todo esto conectado a un PIC18F4550. Para manejar los pulsos de ambos encoders utilizo las interrupciones externas INT1 e INT2 del MCU pero resulta que el pin de la interrupción externa INT1 esta relacionado con la linea de reloj SCL del protocolo I2C.
Mi pregunta es, ¿ Hay alguna forma de cambiar por codigo los pines SDA y SCL por unos que no interfieran con el propósito de mi proyecto?.
Comento que este pic cuenta con 3 interrupciones externas INT0, INT1 e INT2 y las que yo estoy utilizando son las interrupciones 1 y 2, la interrupción INT0 queda descartada de su uso ya que está relacionada con la linea de datos SDA. Estoy usando el compilador de mikroC PRO for PIC.
Les comparto que mi proyecto es un seguidor de linea que sea capaz de memorizar la pista con los encoders y de reconocer si esta en curva o recta atraves del giroscopio incorporado en el MinIMU 9 v5, para que con toda esta información en conjunto pueda acelerar o disminuir su velocidad dependiendo de si esta en una recta o en una curva.
