las Microchip App lib provee varios HID bootloaders, provee el firmware para varios PIC18, PIC24 y PIC32. y una aplicacion windows para comunicarse con el bootloader y descargar los programas al PIC. yo adapte el que vino para el PIC24FJ64GB004 para el PIC24FJ64GB002 que es similar. Estos Bootloaders puede ser un punto de partida si se requiere realizar uno que sea con encriptación.