Control de brazo robótico con PIC16F877A

[Kurt Cobain]

Hola amigos y comunidad en general.

Tengo en puerta un proyecto para el control de un brazo robótico con el PIC16F877A. Estoy usando drivers 1293D a las salidas del PIC ya que el brazo realizará movimientos especificados y regresará a su posición inicial. Bueno, solicito su ayuda para el problema que tengo, y es el siguiente: el PIC no me entrega la suficiente potencia para que los motores del brazo (a 5V) funcionen. Lo que me gustaría saber es qué puedo hacer para alimentar a los motores pero que sigan teniendo las instrucciones que el PIC le está dando ya que los movimientos, como lo mencioné, ya están establecidos. No sé si me explico con claridad pero de igual manera les adjunto la simulación del proyecto para si gustan observarla.

Explicación de la simulación:

Los dos pulsadores simulan a unos sensores de barrera que utilizaré, el primero activa un motor (a 12V) de una banda transportadora y el segundo activa el brazo robótico y empieza a mover sus motores con tiempos establecidos, ya que regresa a sus estado inicial el motor de la banda transportadora empieza a girar de nuevo y así se repite el ciclo.

Gracias por su atención y ojalá alguno me ilustre. Saludos. 

[Pinolillo16]

Que tal amigo, de que características son tus motores? Ya que considero que el problema que tienes debe estar en el driver, debido a que este que usas si no me equivocó es para unos 800ma máximo y si tus motores exijen más el primer problema esta ahí. Después cuantos motores tienes en total? Esto es para también saber cual es la manera en que estas alimentando todo tu proyecto? La parte lógica es alimentada de manera independiente a la de potencia? Imagina que tienes una sola fuente de alimentación para ambos, si la corriente de todo tu circuito es mucha el voltaje tenderá a caerse y suele pasar que a veces cae por debajo de 4V haciendo que el micro se reinicie continuamente y también te provoca fallas. Saludos

[Kurt Cobain]

Hola qué tal. Son 5 motores DC que conforman al brazo robótico que si los alimento directamente con 5V a 350mA funciona perfectamente y el motor de la banda transportadora es reductor DC a 12V. Estoy alimentando todo el circuito con esa fuente de con la que alimento al brazo ya que el PIC, el driver y los motores funcionan a 5V. El driver aguanta hasta 600mA y el PIC consume sólo lo que necesita. ¿cómo crees que pueda conectarlo para poder subministrarle la potencia para que funcionen los motores del brazo y el motor de la banda transportadora? Sí me causa fallas al conectarlo así directamente con la misma fuente ya que no me realiza el PIC las funciones. Saludos.

[Pinolillo16]

Que tal amigo, ya vi tu diagrama. Observo un detalle primero en tus botones de seleccion o movimiento. Lo tienes directo a VCC a través del Push boton, si no lo presionas queda al aire ese pin por lo cual generalmente te lo toma como un pulso alto, entonces te sugiero que uses un arreglo pull-up o pull-down con una resitencia de 10K. Alguna vez maneje esos motores también pero si no me equivoco son de 3V, por lo que se podrian quemar si le suministras 5V, suponiendo que estoy mal respecto al voltaje nominal y son a 5V, y dices que cada uno te consume 350ma  x 5 motores= 1750mA tendrias que tener un regulador de voltaje que te pueda suministrar 5V a 2A pensando en que se pueden mover todos juntos, esto lo veo demasiado complicado para un 7805 que maximo te dara unos 850mA, entonces si usas este mismo existe una caida de tensión que hace que tu micro no tenga lo suficiente para funcionar. Antes de montar los drivers te sugiero pruebes tus salidas con leds para revisar si el problema esta en los drivers o esta en tu micro. Lo que te sugiero si solo tienes una fuente de alimentación es que busques la manera en como alimentar los motores independientes de la alimentacion del PIC. 

Saludos

[Kurt Cobain]

Sí, eso de la resistencia es lo que he estado viendo que causa fallas. El movimiento que debe hacer el brazo es motor por motor para hacer el movimiento completo, no son todos juntos. Ya calé las salidas del PIC y del Driver con leds y funciona bien el proceso, el problema ya al conectar los motores. no realiza ninguna instrucción. Eso es lo que he estado investigando, de cómo alimentar a los motores con una fuente independiente a la del PIC pero que siga teniendo las señales de este, pero aún no encuentro solución. 

[Pinolillo16]

Tienes una imagen del circuito de alimentación? Si la observamos podemos sugerirte algo. Saludos