buen dia, pues ya quedo listo el mini robot rastero. (sigue lineas), realice la lectura de manera analogica por medio de los cad del microcontrolador , le di un tratamiento a las lecturas emulando un controlador PID , y el control de potencia se realizo mediante los PWM del mismo microcontrolador (16f887) , estos alimentan la etapa de potencia que es un driver sn754410ne puente H, que a su vez alimentan dos motoreductores de 5 volts. tiene muy buen comportamiento , solo un pequeño detalle cuando el radio de la curva es muy pequeño uno de los motores debe girar en reversa y provoca que baje demasiado la velocidad y se aprecia un pequeño cabeceo en el mimirobot, voy a tratar con baterias de mas potencia, envio programa, esta en mikro c, para ssus comentarios.
estoy realizando un articulo al respecto en cuanto lo termine lo envio tambien,
el proximo paso , control difuso, a empezar a leer agradeceré sus recomendaciones