Y yo tampoco jugue nunca con xbee por el precio de los mismos, En si tengo entendido que vienen en modo transparente desde fabrica, el que puedas comunicarte con el programa no significa que no estes mandando lo suficientemente rapido. En modo transparente lo que le llega envia. Con respecto a lso registros vas a tener que buscar el datasheet y leertelo, al principio es complejo pero luego lo empezas a entender xD.
Cuando conectas los 2 pics por cable.. Los motores se comportan igual ? o lo hacen suavemente ? Si es asi, por lo que supongo es que no queda otra que el "delay" de la comunicacion, ya que supongo algo asi:
PIC2 mueve el servo, envia datos (mientras lo mueve, cuando comienza o cuando termina de moverlo?), el motor se para, recibe datos, mueve de vuelta.
Con lo cual puede ser varias cosas, tanto el Xbee como la programacion del micro. y la idea es aislar el problema, primero pondia RO a 0, segundo si pudieras solamente prenderia un led y mediria con el osciloscopio desde que se termino de enviar el dato hasta que se encendio el led. Para tener una idea de lo que tarda, y podes concluir o no que es Xbee o tu programa o ambos.
De todas formas me iria mas por el programa, que ocurre cuando queda sin datos por un tiempo ?. Estas usando interrupciones o delays?. Por que hacer los calculos con el otro PIC y no mandar solo señales de control ? Ej:
PIC1 -> avanzar a xxx
PIC2 mueve y envia -> listo
