Gracias por los enlaces.
En estos enlaces, como en la mayoría que he encontrado, se tratan los controladores PID con conceptos matemáticos que considero complejos. Esto me recuerda una ocasión en la que le pregunté a alguien si había estudiado
números complejos y me respondió que todos los números que había estudiado habían sido "complejos".
En las explicaciones sobre los reguladores PID que he visto hasta ahora, enseguida aparecen las funciones de transferencia, la variable de frecuencia compleja s, las transformadas de Laplace y Fourier, los diagramas de Bode y Nyquist, las descripciones en el dominio de la frecuencia y de la frecuencia compleja, los márgenes de ganancia y fase, las redes de adelanto y retraso de fase, etc. Si además incluímos los conceptos de polo y cero... para que decir más.
Todo esto sin salir de la ingeniería de control clásica, que si nos vamos a la moderna comenzamos con los sistemas de ecuaciones diferenciales, el álgebra matricial, etc. Si intentamos acercarnos al control discreto enseguida topamos con la transformada z, el álgebra matricial, etc.
Cualquiera que se quiera acercar a los sistemas de control y que no tenga los conocimientos de matemáticas a nivel de ingeniería, va a encontrar una barrera importante para manejar un simple controlador PID.
Mi intención es explicar todo lo que se pueda sobre los controladores PID de forma que se pueda entender con matemáticas muy sencillas. También intento explicar el funcionamiento de los sistemas en el dominio del tiempo, que es más natural para alguien que desconozca el tema. Así prefiero ver al control derivativo como un elemento que calcula la velocidad de cambio del sistema para poder frenarle con antelación y que no se pase del punto deseado. Si explico el término derivativo como una red de de compensación por adelanto de fase, creo que doy por supuesto mucho bagaje matemático.
Otro punto que quiero tratar, son técnicas sencillas para mejorar el controlador PID y que no he visto tratar de forma simple en ningún sitio. Por ejemplo añadir un regulador feedforward puede mejorar mucho la estabilidad del PID y es fácil de implementar. En muchas ocasiones con un feed-forward sólo es necesario poner el término proporcional (P) y se elimina la necesidad del termino integral y derivativo. Esto simplifica mucho el diseño. Sin embargo no he visto en ningún sitio ejemplos de aplicación sencillos de esta idea. (Todavía tengo que publicar sobre esto)
Por todo esto, espero vuestros comentarios para conseguir los objetivos que me propongo, porque no siempre soy consciente de la dificultad de los conceptos que intento explicar y quisiera que quedasen claros para cualquiera que desee utilizar un controlador PID para sus proyectos.
Saludos.
