Te vale la pena pasarte al 16F887, es el el 877 actualizado, un poco mejor con clock interno a 4 y 8MHz y alguna cosa mas y mitad de precio. te llega para eso, tendras que generar los PWMs de los servos por software, si ves que te van a sobrar muchos pines el 886 y si ves que te sobra mucha memoria 882, 883, 884 son todos la misma familia.
Cambia la configuracion de entradas analogicas que se hace en los registros ANSEL y ANSELH. El resto creo que es todo igual que en el 877:
banksel ANSEL ;esta en banco 3
movlw 0X01
movwf ANSEL ; PORTA,0 entrada analogica, resto digitales
clrf ANSELH ; PORTB I/O digitales