Trate de leer los dos primeros enlace pero no me alcanzo el tiempo, así que el lunes los leo mejor.
De todas maneras lo poco que leí aun no me convence, en resumen lo que entendí que propones es hacer un limite a la salida del PID eso es claro, pero ese limite debería oscilar entre un rango a < x < b , en donde a es un numero negativo y b es numero positivo, se me ocurre a mi opinen.
Ese rango de valores es el que debe limitar la salida de la acción de Control sea P, PI, PD o PID, porque he notado en algunos post que han intentado limitar pero antes de la acción de control, en donde comparan si el valor del error es negativo o positivo, a mi me parece que ahí no debe haber ninguna limitación, la limitación se debe hacer en el resultado que arroje el controlador.
En el caso de un motor DC, de por ejemplo 6 V y se quiera hacer un control para mejorar la respuesta a un escalón se debería hacer lo siguiente, primero hacer un lazo abierto, me explico, fijar un pwm y por medio del sensor que se desee usar, ya sea tacogenerador, encoder, efecto hall.... realizar un sensor Indicador y anotar con dicho ancho de pulso que velocidad se obtiene, y realizar una tabla de por lo menos unos 5 datos, luego hacer el control de lazo cerrado, si por ejemplo (caso hipotético) con un PWM del 80 % obtuve son el sensor indicador 700 rpm del primera paso, y con el lazo cerrado fijo un set point de 700 rpm... es obvio que la salida del controlador debería oscilar entre 80 % de PWM cuando permanezca en estado estable... eso quiere decir que cuando el error sea cero la salida del PID debería tener un valor de PWM cercano al 80 % y no de un valor de 0 % como han propuesto...
La pregunta que hay que hacerse es como diseño el limitador, que rangos debo ponerle al limitador, se me ocurre que lo adecuado es obtener la función de transferencia, pero todos sabemos que eso aveces es engorroso, y no vayan a decir que usar el metodo de Ziger - nicols para obtener la función de transferencia, porque eso es falso, el método de Ziger, es cuando no se puede obtener la función de transferencia y se desea realizar un control casi optimo por un metodo experimental hecho por ellos.
