Estoy trabajando en cambiar la rótula inferior para que no cargue el servo con todo el peso directamente.
Los servos son unos TowerPro MG 996R con engranajes de metal y rodamientos, tienen bastante fuerza.
Para conseguir los ángulos e1,e2,e3 de los servos para obtener las coordenadas x,y,z el pic (un 18F4550) tiene que despejar los ángulos e1,e2,e3 del siguiente sistema de ecuaciones:
X=(L2•cos(e2)+L3•cos(e3))•cos(e1)
Y=(L2•cos(e2)+L3•cos(e3))•sin(e1)
Z=L1+L2•sin(e2)+L3•sin(e3)
¿Alguien sabe como mover la punta de un robot de este estilo sobre una recta sin tener que resolver un sistema parecido?
El micro trabaja a 48MHz, es impresionante la cantidad de veces por segundo que resuelve el sistema de ecuaciones...
PD: ¡Gracias RedPic por tu algoritmo para controlar 8 servos! Da gusto leerte.
Saludos!