Si ya sabes programar en C, y sabes programar PIC en Assembler, te recomiendo
este manual de CCS (soft para programar PIC en C)
Ya que estamos te recomiendo
este sitio que es muy bueno, veras varios ejemplos como para empezar hasta cosas avanzadas.
Tambien en este foro existen threads como para principiantes, fijate en el primero de este subforo dice "destacados".
Un saludo.