No es necesario tomar lecturas de corriente, es mucho más sencillo si lo que quieres hacer es sólo limitar la corriente máxima.
La base de todo es que la tensión de alimentación del motor (Vm) sea sólo un poco mayor que la lectura de back-emf (en la figura Eg) para que la corriente no sea muy alta:
Vm = Eg + Rm · I
por ejemplo para limitar a 1 amperio con una resistencia de motor de 5 ohmios que devuelve una back-emf de 10voltios:
Vm = 10 volt + 1 Amperio · 5 ohm = 15 volt
En este caso con una back-emf de 10 voltios, si alimento con 15 voltios como máximo, la corriente no aumentará más de 1 amperio.
Hay que calcularlo en cada ciclo.
Lo de medir la corriente es para hacer otro tipo de control con el que estoy experimentando y que es distinto del control back-emf.
Saludos.