Aparamenta para un robot

[pinguino_vikingo]

Buenas!!!!

Vereis estoy intentando hacer mi primer robot movil. En principio no va a ser un seguidor de lineas sino que planeo que se mueva para conocer su entorno.

Tengo todo pensado, el PIC que usare, el programa etc. Pero me quedan dos dudas sobre el hardware que tengo que montar y es que no conozco ningun encoder (baratito) ni sensor de proximidad.

El caso es que tengo un par de CNY70 que me ha pasao un amigo, pero he visto en su datasheet que la distancia de deteccion es menor de 1mm lo cual pienso yo que es una distancia excesivamente pequeña al obstaculo. Y por otra parte he estado viendo circuitos por aqui para montarlos pero dado que el robot sera de dimensiones muy pequeñas me gustaria dar con algun sensor que no me obligara a montar un circuito adicional (Como si tendria que hacer si yo me lo construyera) De igual modo he visto que se peude construir el Encoder manualmente (precisamente con los CNY70) pero me encuentraria con el mismo problema.

Os agradeceria mucho si me pudierais orientar con esos dos instrumentos porque la verdad que en el aparataje estoy un poco desfasado. Ya os digo, un detector de ostaculos y un encoder para las ruedas

Muchas gracias a todos

[rivale]

el sensor para las ruedas lo puedes construir facilmente usando los sensores que tienes, pero mejor te recomendaria que compres los motores ya con encoder, no son muy caros (70-100 pesos mexicanos), en cuanto al sensor para obstaculos tienes varias opciones:

1.- sensor ultrasonico.- te da una gran distancia aunque es algo caro
2.- sensor infrarrojo.- la idea es la misma que con tu sensor cny, solo que uses un led IR (de 5 mm) como emisor y un fotodiodo como receptor, la distancia aumenta como a unso 10 cm
3.- sensor IR con frecuencia.- esta creo que es la mejor opcion, usar un led ir como el que dije arriba pero lo haces parpadear a cierta frecuencia (38KHz comunmente), y usas un sensor como los de las televisiones tsop1738 o alguno parecido, el cual solo detecta esa frecuencia y por lo tanto te evitas el ruido de cualquier otra fuente de luz

[jeremylf]

Para conocer un entorno te iria bien uno de ultrasonido.

[pinguino_vikingo]

Ok muchas gracias a ambos, creo que el sensor de obstaculos lo hare por IR... luego ya vere si lo modulo para quitarle el ruido de la luz ambiente.

Por otro lado, los encoders es porque tenia unos motorcillos rescatados de un proyecto que paso a mejor vida y los queria aprovechar, pero si el comprarme los sevos va a ser mas barato que los  encoder pues... habra que pensarselo

[rivale]

recuerda que no serian servos, esos solo dan 1 vuelta o 2 como maximo.

en cuanto al encoder, te recomendaba comprar el motor completo porque a veces es mas facil conseguirlo asi que el encoder solo