En la hoja de datos esta todo lo q necesitas. En la pagina 872 tenes un circuito de aplicacion. Tenes q asegurarte de conectar bien las bobinas y los sensores de efecto hall. Luego, si no me equivoco, para controlar el motor, tenes q entrar con una señal PWM por el pin 22, como lo harias para controlar un servo.
Saludos!