Estimados
Tengo pensado realizar un proyecto, un cuadricoptero, del que e recopilado mucha info en la web, inclullendo esta pagina.
mi meta es poder "desarrollar" por completo el sistema de control, navegación y estabilización, pero hasta el momento solo voy en el tratado de señales.
mi duda radica en el filtro de kalman debido a que debo manejar un acelerometro y un giroscopio.
mi objetivo es filtrar el ruido de cada señal (acelerometro y girocopio) por separado y luego realizar todos los calculos correspondientes
la teoría del filtro la entiendo, entiendo que posee una parte predictora y una actualizacion mediante la observacion de estado.
al momento de realizar mi modelo por ejemplo, al utilizar el acelerometro lo defino de esta forma:
Velocidad_estimada(n+1)=velocidad(n)+señal_accel*dt-error*dt
donde dt es el tiempo de muestreo, una constante de 10ms por ejemplo
y error es el error del sistema
al momento de establecer un observador, lo defino como:
Velocidad_observada = señal_accel*dt
mi duda es la siguiente:
¿es logico el modelo?
debido a que el error posee una distribucion gausiana, ¿como puedo interpretarlo?¿puede ser una constante?
por favor si
alguien a realizado algo similar como por ejemplo filtrar una señal lineal y dinamica con ruido agradeceria que me orientara sobre el tema
saludos y gracias
uno de los documentos que e utilizado es este
http://bibdigital.epn.edu.ec/bitstream/15000/1794/1/CD-2772.pdf
