Si lo quieres para una aplicación sencilla, tanto unipolar como bipolar te podrían servir... La ventaja de utilizar un unipolar es que se te haría más fácil controlar desde el microcontrolador las masas de las bobinas, a través de un simple integrado uln2003 o uln2803, para un pap pequeño desde luego... Para un bipolar, podrías utilizar el integrado L293D