Donde lógicamente debo de ingresar la constantes KP, KI, Kd... Pero lo que no entiendo es como representar está ecuación en el pic, porque no se como representar u(k-1), e(k-1)...
Saludos Enigma, te digo algo, si llegas y nos preguntas que es u(k) enseguida deduzco que no sabes nada de la teoria de los PID digitales, deberias primero leer antes del tema y llegar y preguntar como se implementa.
un PID analógico es una comparacion de una referencia contra la salida y a su vez un filtro que mejora o suaviza la salida brusca de la sumatoria, en palabras muy de barrio eso es un PID.
un PID digital es un filtro digital al cual entra una sumatoria que es la referencia contra el valor de salida, lo que sucede es que estos "filtros hacen que tu sistema no oscile y se estabilize lo mas pronto posible o dependiente de tus aplicaciones".
estos filtos dependen de entradas anteriores y salidas anteriores, eson son los famosos u(k-1) y e(k-1)
Quiere decir que tu puedes presentar un sistema de control con una sencilla sumatoria o comparacion de la referencia contra la salida, sin embargo el sistema va quedar oscilando (sistema ON-OFF) por consiguiente el PID es un filtro que va a suavizar ese apagado y encendido para regular por ejemplo la temperatura de un cuarto con un extrator de aire, o con una resitencia de calor.
Te recomiendo que mires el libro sistema de control de OGATA y aclares tus dudas teoricas, porque de que te sirve hacer un edificio sino sabes hacer las bases que lo soporten?
tal vez me parezco al TIPICO profesor regañon, pero sinceramente es mejor que aprendas..
