Saludos!
Bueno abro este hilo para colocar algunas observaciones importantes para quienes en algún momento deseen trabajar con este modulo HM55B de brújula electrónica...
Para que no pasen tanto trabajo como yo
Algunas cosas a tomar en cuenta:
1- Las variables donde se almacenan los datos recibidos correspondientes a los valores en X y en Y, deben ser del tipo "Signed Long". De esta forma el compilador reconocerá los valores negativos automáticamente (pues el compilador asume las variables "signed" como complemento a dos).
2- Los datos recibidos de la brújula son a 11 bits, por lo tanto hay 5 bits "sobrando"... esos bits deben aclararse para que no ocasionen falsos valores, sobre todo en caso de que el valor sea positivo. Podría usarse un código del tipo:
dato_x &= 0b0000011111111111;
dato_y &= 0b0000011111111111;
3- Si el valor es negativo, deben setearse los 5 bits que "sobran" para completar un correcto complemento a dos. Para saber si el valor recibido de la brújula es negativo, bastará con evaluar el bit10. Si es 1, el número es negativo (en complemento a dos), si es 0, es positivo. El código a usarse sería algo así:
if (bit_test(dato_x,10)) dato_x |= 0b1111100000000000;
if (bit_test(dato_y,10)) dato_y |= 0b1111100000000000;
4- Por otro lado, según el manual del compass module:
De manera que el valor recibido de Y en realidad es -Y... por eso para conseguir el ángulo hay que hacer: tita=atan(-y/x)
Recordando un poco de trigonometría... la tangente es una función que repite sus valores... aquí tenemos una gráfica:
Como puede observarse, los valores son iguales para el primer y tercer cuadrante, y para el segundo y el cuarto....
Para saber cuál es el ángulo real a partir de la X y Y que recibimos de la brújula, debemos evaluar sus signos y ver en qué cuadrante estamos.
Recordando, nuevamente, que si la Y que recibimos es negativa, la Y verdadera es positiva, y viceversa.
Lo que yo hice fue usar unas banderas, "x_neg" y "y_neg" que colocaba a uno cuando los valores de X y Y (en caso de Y hay que tener cuidado por lo que ya se ha mencionado, el signo real es contrario al recibido, lo reitero por si acaso). Luego evaluaba las distintas posibilidades y guardaba un valor denominado "correccion"... para corregir el ángulo real en función a los signos de X y Y. Recordemos que la función
atan del CCS hace exactamente lo mismo que nuestra calculadora, y devuelve valores entre -90 y 90 (claro, en radianes). Aquí les dejo la parte del código que corrige el ángulo:
x=(float)(dato_x);
y=(float)(dato_y);
if (!x_neg && !y_neg) corrector=0;
if ( x_neg && !y_neg) corrector=180;
if ( x_neg && y_neg) corrector=180;
if (!x_neg && y_neg) corrector=360;
if ( x==0 && !y_neg)
{
angulo=1.57;
error=1;
corrector=0;
}
else
if (x==0 && y_neg)
{
angulo=-1.57;
error=1;
corrector=360;
}
else error=0;
cociente=((-1.0)*y)/x;
if(!error)angulo=atan(cociente);
angulo*=57.29;
angulo+=corrector;
Con este código se obtendrá el angulo en degrados, en un rango de 0 a 360.
EDITO: tuve que quitar la herramienta "code=C" porque salían unos números extraños al colocar el "&&" seguido de un "!" (problemas del editor supongo).
5- Otra cosa en la cual hay que tener cuidado es cuando la división -y/x da indefinido (es decir, cuando x=0)... recordemos que la tangente de 90º y de 270º es infinito, por lo que lo contrario debería también ser cierto....
Eso lo pueden también observar en el código colocado arriba, en esta parte:
if (x==0 && !y_neg)
{
angulo=1.57;
error=1;
corrector=0;
}
else
if (x==0 && y_neg)
{
angulo=-1.57;
error=1;
corrector=360;
}
Pues me parece que esto es todo, son las cosas más críticas...
Lo demás (como por ejemplo la forma de enviar sólo 4bits por spi para los comandos del módulo) ya lo he comentado en otros hilos en este foro.
Espero esta información le pueda ser útil a alguien.
Ok nos leemos!
