Si tienes suerte y ya hay algo hecho, puede que algún alma caritativa te lo mande, pero en general debes ser tu quien se curre esas cosas y ante la duda posteas aquí tu codigo para que te ayudemos.
Como idea general para el encoder la señal del opto, sea por corte, rebote y otra forma que lo hayas hecho (sensor hall, etc ...) introduces la señal por la interrupcion del PIC por cambio de estado para que vallas contando. No tiene mucha ciencia ...
