Diferencia entre Fullstep y Halfstep

[bycebamar]

Hola

Cuales son las ventajas y desventajas en usar Fullstep y Halfstep en motores Unipolares y Bipolares?

[ceneca]

hola, un motor de paso estandar tiene 200, pasos por vuelta, o sea que cada paso es de 1,8º, se necesitan 200 pasos para dar una vuelta completa, en los drivers encontraras que uno de los pins dice half/ full, desde el mismo driver o la interface le indicaras cual es el modo de avance que quieres darle al motor, si lo pones en 200 pasos por vuelta, o lo seteas en full que son 400 pasos por vuelta, o sea cada paso 0.9º, la diferencia esta en mientras mas micropasos tengas mas suave y preciso sera el movimiento del motor, recuerda que un motor de pasos se mueve de a saltos (pasos), aunque no lo notes en el movimiento entonces cuanto mas chico es ese salto mas suave sera su movimiento.

ojala me haya explicado bien.

saludos 

[bycebamar]

Gracias por tu respuesta pero me referia a las ventajas y desventajas respecto al rendimiento de torque y velocidad.

[Negcea]

El torque y la velocidad van a ser la misma, lo que te va a producir cambios en estos valores mas que nada es el tipo y calidad de controladora que uses y que la PC te pueda suministrar los pasos necesarios a altas velocidades. Tambien esto depende del tipo de construccion que uses en la maquina tornillo o correa y que presicion quieras lograr. Los motores a mas altas RPM menor torque tienen, el mayor es paso a paso.

Saludos.

[martincnc]

Hola a todos!

El torque dependerá de la secuencia elegida para controlar el motor, que pueden ser: paso completo de a una fase por vez, paso completo de a dos fases por vez o medio paso.

Si consideramos el torque de valor unitario (1), en el primer caso el torque sera 1 durante toda la secuencia debido a que, como su nombre lo dice, el motor es energizado de a una bobina por vez.

En el segundo caso, el rotor se colocara entre las dos fases energizadas lo que le dará al motor un torque de 1.41 (raíz de dos).

Y finalmente, como el tercer caso es una mezcla de los primeros dos, en un determinado paso el torque sera el equivalente al de la secuencia de paso completo de a una fase por vez y el siguiente sera el equivalente al de la secuencia de paso completo de a dos fases por vez, lo que se puede considerar un promedio entre ambas.

En cuanto al rendimiento, durante la secuencia de paso completo de a una fase por vez la corriente que circulara por motor sera la equivalente a la de una bobina energizada. Durante la secuencia de paso completo de a dos fases por vez, la corriente que circulara por el motor sera el equivalente a la de 2 bobinas energizadas obteniendo asi un 41% mas de torque. Y durante la secuencia de medio paso, la corriente sera por un instantes la equivalente a la de una bobina y por otros a la de 2 bobinas energizadas, siendo necesario para alcanzar la misma velocidad que en otros casos el doble de pulsos de reloj debido a que existen pasos intermedios.

Espero que se entienda, Saludos!


PD: Se mas especifico al hacer una pregunta

[bycebamar]

Muchas gracias por responder. Imagino que eso es aplicable tanto a unipolar como a bipolar. En mi caso de utilizacion me interesa como unipolar (para saber me interesa la informacion de ambos tipos) y si no entendi mal el L297 provee el modo 1) y 3) mencionado por martincnc. o es posible lograr el modo 2)?

[Negcea]

Segun como lo conectas logras los tres modos fijate en la hoja de datos de los integrados y veras las variables.
Ademas de lo que te puso martincnc en lo que respecta a torque, si tenes micropasos con control de corriente por PWM, el valor del torque es siempre 1 asi sea en cualquier punto del giro, porque se regula la corriente en ambas bobinas durante todo el ciclo y se entrega un porcentaje a cada una que genere siempre 1.

Saludos.

[martincnc]

Hola bycebamar

Tengo entendido que es aplicable también para motores unipolares, la verdad es que nunca me lo pregunte pero es razonable.

Por otro lado, efectivamente el L297 puede proporcionar los 3 tipos de funcionamiento, el secreto esta en que momento se configura el pin "HALF/!FULL".

En estado alto queda configurado como medio paso en cualquier momento de la secuencia, por otro lado, si ponemos un estado bajo en un estado par de la secuencia (2,4,6,8) el L297 queda configurado como paso completo de a una fase por vez, en cambio si lo hacemos en un estado impar (1,3,5,7) queda configurado como paso completo de a dos fases por vez.

Todo esto lo podes ver en la pagina 6 de la Hoja de datos del L297

Aca te dejo las Notas de aplicacion del L297 (AN470) que son muy utiles para entender el funcionamiento del integrado.

Saludos!

[bycebamar]

Gracias por las respuestas creo que en el caso de una interface donde se selecciona Half o Full con un Jumper es imposible lograr mas torque.  Eso se podria lograr con un microcontrolador. Mis proguntas estan enfocadas a 2 cosas: La primera aprender y la segunda entender porque el motor SANYO DENKI 103K7126 (2Nm) no tiene fuerza y si lo reemplazo por uno de 0,5 Nm tengo aproximadamente 3 veces mas torque. Mis drivers son Unipolares 4A.

[martincnc]

Hola bycebamar

Si la selección del pin HALF/!FULL se hiciera mediante la interfaz quedaría predeterminado a funcionar en medio paso en estado bajo  alto y en paso completo de a dos fases por vez en estado alto  bajo ya que queda configurado en el estado 1 de la secuencia, si estas usando la interfaz de Esteban (esteca55) habría que consultarlo con el para corroborarlo.

Cuando cambias un motor por otro volves a configurar la tensión de referencia nuevamente?. Porque si no lo haces puede que debido a las diferentes características (inductancia, resistencia eléctrica, etc) entre ambos motores la corriente del mas pequeño no refleje el mismo torque en el motor mas grande.

edito: correccion de errores

[Negcea]

Tendrias que fijarte tambien las hojas de datos de ambos motores y a que RPM o pulsos tienen el torque optimo (aunque los fabricantes son bastante mentirosos en los valores) y depende cada motor y de donde provengan lo que pueden llegar a dar, en mi caso con mismas controladoras en X e Y tengo dos motores de 31 Kg y en el Z uno que es la mitad de tamaño y a los grandes ni con tirabuzon le saco la cuarta parte de RPM que al chico que lo saque de una fotocopiadora de la marca ¨X¨, pues ellos exigen una calidad y la pueden comprobar, te aseguro que vos vas a comprar un motor del mismo tipo y no te da la misma calidad.
Y como dice martincnc, cada vez que cambias el motor debes regular la corriente que drenaran los driver.

Saludos.

[bycebamar]

gracias por sus respuestas. Todos los motores son de fotocopiadoras (los grandes de Fotocopiadoras a color muy grandes y los demas de fotocopiadores a toner convencionales). Cada vez que pruebo uno u otro modifico la referencia y el numero maximos de RPM y aceleracion a valores hallados empiricamente. He notado ademas que el motor de mayor tamaño y fuerza alcanza aproximadamente 40 % de la velocidad maxima.