Ok, pero el motor lo alimentas con PWM? O es un control on-off?
No se, mi planteamiento es el siguiente. Si ponemos una referencia de 60 pulsos (quieres que de exactamente una vuelta), y si la ley de control es esta: out=K*(Medicion-Referencia), entonces, suponiendo la posicion inicial como "0" y K=1 (por probar), tendras -60 a la salida, que lo puedes traducir a PWM como te apetezca.
Segun vayas recibiendo pulsos por RB0, incrementas o decrementas la posicion, dependiendo de hacia donde estamos moviendo el motor. Asi, segun se acerque el posicionador a su posicion objetivo (1 vuelta) ira decelerando, pues el error sera menor. Si se pasa de la posicion, el error sera positivo, por lo que movera el motor hacia el otro lado, y asi sucesivamente hasta estabilizarse en 60.