hola socio ... yo creo que si quieres hacerlo de manera rapida puedes.. buscarte un reloj DC de %50 de cada bajo y alto de 1.5 ms, de manera que con el primer pulso alto leer un canal, el pulso bajo leer el otro y asi sucesivamente para canales pares, luego de eso usa tus conversores A/D para generar tus PWM, aunque es una manera rapida yo creo que para generar la onda cuadrada usarias un timer 555 si esque tiene DC del 50%, sino usa otro pic para generarlo, aunque no es recomendable... suerte y espero que te haya servido la respuesta