Hola, me parece muy interesante tu proyecto. Una alternativa que se me ocurre es controlar tu mecanismo via software desde la computadora, así los eventos que disparan cada unos de los movimientos, serían leidos desde un archivo simple de texto con las indicaciones formateadas de tal manera que se lleve acabo una lectura de este archivo cada cierto tiempo y se actualize el estado de los actuadores. Este archivo puede llevar información de posición, ángulo, torque, etc.
Ejemplo:
prueba001.txt
x=100
y=200
a=90
t=1000
Esto supondriase facil si se tiene control del robot desde la PC, asi esta primera parte podria ser programada facilmente en VB,JAVA, C, LabView, MATLAB o la plataforma que más nos acomode.
Ahora, este archivo tendría que ser generado por la aplicación en web(es decir desde el servidor donde hospedes la página donde estarán los controles para el usuario) y descargarlo del servidor constantemente desde la computadora. Así cuando alguien entre a la página y modifique los controles, estos se actualizaran en el servidor y como constantemente se esta leyendo este archivo desde la computadora, se reflejará en acciones.
La computadora del brazo podría ser el mismo servidor HTTP.
Hay que notar que asi como lo expliqué, sólo se permite el control en "lazo abierto", para poder enviar datos por ejemplo desde los sensores del robot a internet, la primera aplicación que comentaba igual tendria que escribir los valores leidos en el archivo de texto y la aplicación web tendria que ser capaz de escribir y leer en un archivo de texto simple, desplegandolo para el usuario.
Ejemplo:
prueba001.txt
x=100
y=200
a=90
t=1000
Sen1=1112
Sen2=2322
SenN=1102
Esta aplicación WEB puede ser programada en PHP, HTML, en VB, en FLASH, en processing o cualquiera de los orientados a WEB. En lo personal prefiero FLASH porque permite una libertad de diseño gráfico e interactivo bastante rico, se puede usar con XML, HTML, PHP y bases de datos, en la computadora del usuario no requiere de mucho más que del plug-in instalado en su navegador y bueno, algunas más.
En la escuela recuerdo alguna vez haber hecho el control casi de esa forma, aunque en realidad más rustico, porque solo era prender un led con un PIC16F877 por rs-232 a la computadora un programita en VB y de ahi una simple pagina html y que estaba en la misma computadora.
Espero te sirva de ayuda esta información, si tienes algún avance no olvides publicarlo.