El problema radica, en que calculando la señal de control cada segundo (T=1), no vas a conseguir nada bueno, dado que la dinamica del motor es (obviamente) mucho mas rapida que eso.
Pero bueno, una opcion razonable puede ser usar multiplos como 1/10, 1/100, 1/1000, y "escalar" todos los calculos, haciendo x10, x100, x1000. Pero me temo que luego a la hora de de-escalar, surgiria algun que otro error de redondeo. Claro, ese error sera menor a la unidad, y puede que el sistema funcione bien a pesar de ello... pero solo aviso.