Pues se me ocurre algo pero no se que tan viable sea, si la intensión es realizar un control por compensación imagino que debes tener la función de transferencia que requieres implementar. Asi pues esta ecuacion que esta en funcion de la variable S en el dominio de la frecuencia, H(S), se puede descomponer en sus fracciones simples, de aqui que coges cada fraccion simple que resulte y tu sabes que en ultimas eso se reduce a derivadas e integrales, asi que con la ecuacion en fracciones simples sabes que por ejemplo 1/S equivale a la primera derivada, 1/(S^2) a la segunda y asi, las cuales estaran multiplicadas por sus respectivos coeficientes, implementar esto en un micro es relativamente sencillo, ya que se asemeja a un tipo de control PID, pero con derivadas de orden dos o mas, e igual con las integrales.
Bueno amigo Cryn espero te sirva para comenzar a fluir la creatividad, por ahora voy con eso.
Saludos