Hola amigo:
Para la programacion ICSP se necesitan las señales siguientes:
RESET,DATA, clock, y GND como minimo. En un micro de microchip normalmente se corresponden con las lineas RB6,RB7.
Adicionalmemte y dependiendo del programador necesitaras tambien la tension + de alimentacion.
Tambien puede ser necesario que montes en tu circuito de aplicacion u par de resistencias en serie con las lineas que te digo anteriormente.
De todas formas dejo un link:
http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/30277d.pdfhay en la pagina 13 puedes observas la forma que te recominedan para realizar las conexiones entu aplicacion y el programador. En el documento tambien se indican las caracteristicas de la programacion ICSP.
Respecto a la configuracion del ICprog(yo no lo uso) me parece que depende del programador usado.
Yo, asi como me imagino, otros de este foro, utilizamos un programador por USB(USB+) creado por una persona de este foro y como soft. de programacion utilizo el WINPIC800 y funciona muy bien. Tiene su propia pagina WEB.
Tambien si utilizas el busacdor vas a encontrar mucahas cosas, dudas y problemas resueltos, dentro de este subforo, que te podran resolver dudas y ayudar a ir progresando en este metodo de programacion.
Y si sigues dudando pregunta qu gustosamente te iremoa ayudando.
Un saludo
Fermin