Bueno migsantiago, como sabemos los ceros a la izquierda no tienen valor, es por ello que el compilador no los imprime. Cuando se necesitan debe hacerse por software.
Aca esta:
if (flotante>99)printf(lcd_putc,"0");
if (flotante>9)printf(lcd_putc,"0");
printf (lcd_putc,"%2.1f",flotante);