controladora para un motor bipolar pap con pic en proteus (avance)

[micro_cadaver]

hola amigos del foro, una vez mas recurro a uds., recien voy a incursionar en los robots a razon de que se esta reventando bastante los torneos de robots aca en mi pais Peru, bueno, mi primera consulta es la siguiente:

Quiero controlar el consumo de potencia de un motor bipolar pap cuando esta detenido, he leido en el foro (TODOPIC por suspueto) que hay 2 maneras:
                                               control por PWM a las bobinas
                                               control de intensidad

referencia:  http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=12139.0

El control por PWM he leido y tengo una idea relativa, pero me encantaria algun comentario más, lo del control de intensidad no se nada, hasta ahi por ahora,. gracias por sus mensajes y atencion prestada.

[5GTT]

Según comenta Chaly se trata de usar PWM unicamente cuando estes frenado. Si usas un puente en H integrado, solo tienes que meter esa señal PWM por la patilla "enable" que trae, reduces el ciclo de trabajo lo suficiente para que no caliente el motor, pero bastante como para mantenerlo frenado. 

Saludos.

[ESTECA55]

Yo personalmente e utilizado para ese fin PWM aplicado al pin de enable del punte H tal cual dice 5GTT. E probado con frecuencjas de hasta 25KHz.

No se como trabaje el control de intencidad, pero de seguro es mucho pas complejo, yo te recomendaria PWM por su sensilles.


Que bueno eso de las competencias de robot, taria bueno que organisemos algo asi en Argentina, por lo menos yo no e sentido nombrar nada referido a ese tema

Saludos

[micro_cadaver]

gracias por sus aportes,
ahora tengo mas preguntas.    referido a lo mismo

voy a implementar un circuito puente H con mosfets no con integrado, pues al parecer me permite utilizar mas corriente q el chip integrado q solo jala hasta 1amp segun lei, entonces ahi no tengo esa entrada de ENABLE, por lo q creo q el PWM no se podria implementar o si es posible? y se lo tengo q apuntar a los disparos de los mosfets?

[ESTECA55]

Hola, bueno para eso tenes dos opciones, una es implementer el PWM por soft, de manera que aplicas el PWM a todos lis mines, para ello tendrías que usar algun timer del pic, es censillo, y lo que vas haciendo es conmutando entre la secuencia de activación de los mosfet y 0. Otra opcion es mediante logica crear ese pin de enable, y de esa manera si podrías usar el pin del pic cn PWM integrado, aca te dejo una imagen para que puedas observar en un puente H integrado como el L298



Las compuertas nand debería ir inmediatamente despues del pic, y entre la misma y el mosfet el circuito correspondiente para activar el mosfet, como puede ser un ULN, si  se puede conectar directamente al gate del mosfet mejor, tene en cuenta eso.

Saludos y espero que te sea de utilidad.

PD: yo personalmente usaria PWM por soft aplicado a todos los pines de control, ya que te ahorras las compuertas nand.

[micro_cadaver]

gracias esteca por la respuesta, añap bueno, hoy les muestro el circuito q estoy armando en proteus, yo tambien soy hincha de sacarle partido al pic y aplicaria tu segerencia de generarle PWM desde los disparos del mosfet, lo q queda por averiguar es la frecuencia y el ancho de pulso q escoja, segun lei en un post del foro mensaje de Chaly29 q podira ser 18Khz http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=14405.0, segun el amigo esteca hasta 25khz, y supongo q el ciclo de trabajo es ya parte de un tema de pruebas como lo relata el amigo 5GTT "...reduces el ciclo de trabajo lo suficiente para que no caliente el motor, pero bastante como para mantenerlo frenado...", hasta aca voy entendiendo bien todo. Gracias .

por otra parte me gustaria seguir averiguando lo de control de intensidad, tienen la misma aplicacion? o como lei por el foro simplemente son equivalentes.

[micro_cadaver]

holas disculpen por la demora del post,

aca esta el esquematico del controlador para motor bipolar pap con pic, como pueden ver he utilizado mosfets canal n y p, y los disparos del pic van directos a los gates de los mosfets, este circuito es una variacion más de los tantos q hay en la web y en este foro (gracias a todos) , voy a adjuntar el archivo en proteus y el codigo en assembler para q lo vean o lo utilcen o para q despejen cualquier duda, el programa esta escrito en assmbler y como ven hay 8 interruptores lo q pasa es lo siguiente:

secuencia 1 = paso 1
secuencia 2 = medio paso 1
secuencia 3 = paso 2
secuencia 4 = medio paso 2
secuencia 5 = paso 3
secuencia 6 = medio paso 3
secuencia 7 = paso 4
secuencia 8 = medio paso 4

si presionan la secuencia sec1,sec3,sec,5,sec7 el motor andara dando pasos completos.
si presionan la secuencia sec1,sec2,sec3,sec4,sec5,sec6,sec7,sec8 el motor andara dando medios pasos.
 
Sin ambargo es solo un avance, pues falta la parte de control por pwm para evitar el calentamiento del motor, eso se hace por soft pero me falta, ahora lo termino y les pondre el codigo porq el esquematico sera el mismo.



cualquier pregunta o duda o queja  pa pasan la voz.
gracias a los me respondieron al post y todas las personas q publicaron algo sobre el tema en el foro. gracias.

[micro_cadaver]

jeje siempre yo distraido, me olcivde de adjuntar los archivos.

[micro_cadaver]

ya le hice la parte del control de pwm, asi:

disparo un pulso 50% duty con periodo 12500Hz, estara bien? pues aun no lo he implementado  , he seguido todos las indicaciones de los grandes colaboradores de este foro, asi q no creo q explote en mi cara  , colocare solo el asm porq el esquematico es el mismo, lo unico malo es q estoy generando esa frecuencia con 4Mhz como oscilador, por ende avanza muy lento pues la rutina de interrupcion del tmr0 (asi lo hago el pwm) tiene los siguientes valores:

carga del tmr0=10 pasos (en realidad pongo 4 (251) pero mas las demas instrucciones salen 10)
prescaler=2

asi q si su pc es una lentium como la mia, va a comenzar a ehcar humo 

[micro_cadaver]

en este momento toy leyendo un application note de microchip Stepping Motors Fundamentals y dice cosas interesantes, cuando termine posteare lo q tiene traducido jeje un pequeño resumen nomas, chau 

[Kedutpic]

  Hola HENRY me `parece buena tu iniciativa y veo que has hecho buenos progresos ya quisiera verlo implementado jejej quizas me llamas ps para traer mi motor a ver si lo quemamos    ¡¡¡¡

pero de todo esto de los mosfet me recuerda cuando hice un trabajo con estos  me parecieron muy sensibles debido a que malogre solo con mi mano creo que era por carga estatica    aunque de eficientes si que son muy buenos, solo te recomendaria que tengas cuidado cuando  lo manipules ehhh  descargate antes jajajja sea cual sea la forma  .

PD : quisiera preguntarles a mis superiores para  despejar dudas basicamente mi pregunta seria los mosfet son sensibles a la carga estatica ?????

[micro_cadaver]

ya termine el esquematico prototipo voy a implementarlo y una vez q no haya errores lo publicare. y luego nos vamos de cabeza al microstepping

[Juancar]

PD : quisiera preguntarles a mis superiores para  despejar dudas basicamente mi pregunta seria los mosfet son sensibles a la carga estatica ?????

Si que lo son, y mucho 
Si tocas las patillas con las manos, sin tener una muñequera de puesta a tierra, los puedes estropear.
Cuando los almacenes, debes hacerlo pinchando sus patillas en esa esponja negra que suelen traer los aparatos eletrónicos. Es conductora y evita la estática.
Nunca se deben pinchar o extraer de un circuito con éste alimentado.

En definitiva, no son buenos aliados para los aficionados a trastear con ellos, pero una vez en funcionamiento, no tienen rival 

Un saludo.

[Kedutpic]

Gracias juancar por responder se despejaron mis dudas .
asi que amigo henry ten cuidado al momento de armar  tu prototipo con los mosfet