Gracias Algec,
lo acabe de solucionar en gran medida. Dejé la temporización separada del ciclo útil de los servos y el estado bajo. Así, cuando deja de hacer el ancho del pulso de los servos, se manda al LCD la información y luego en un while, se espera las señales de los sensores para mover los servos hasta que se hace la interrupción del timer.
Osea, dividí en tres el funcionamiento del micro: Ciclo útil de servos, LCD y recepción de datos. Luego vuelve a empezar.