Usando este codigo, he visto que hay unos problemas que me gustaria saber si es posible solucionar con la ayuda de todos:
1º
No es posible usar delay_ms, solo delay_us hasta un cierto limite, de lo contrario, siempre ejecutara esa sentencia cuando vuelva de nuevo al proceso que la contenia.
2º
No es posible usar llamadas a funciones externas grandes, o de lo contrario si se realiza el cambio de proceso en medio de una funcion, tendras problemas luego a la hora de volver al mismo proceso.
Un saludo a todos, espero vuestras sugerencias.
